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阿爾法巴出發

阿爾法巴前方激光雷達（LiDAR）

乘客們開始上車

媒體記者和社會各界人士踴躍乘坐

在首發儀式的體驗環節中，來自政府、企業、媒體、公眾等各界人士踴躍乘坐。

大家發現，阿爾法巴的司機不開車，方向盤自己會動，公交車能自動完成轉彎，急停車，按站停靠等動作。

司機雙手抱頭 形同虛設

那么自動駕駛公交車如何看路的 ？答案：激光雷達

速騰聚創為alphaba定制的 RS-alphaba-LiDAR

阿爾法巴的眼睛--激光雷達

阿爾法巴（alphaba）的前方和后方，都安裝了 RS-alphaba-LiDAR 激光雷達。

安裝在阿爾法巴前方下巴位置的激光雷達

激光雷達向四周發射激光，通過分析反射回來的激光，為阿爾法巴重構周圍的三維環境&物體圖像，這正是二維成像的攝像頭無法完成的事情。

安裝在阿爾法巴前方兩側的激光雷達

阿爾法巴所使用的多線激光雷達RS-alphaba-LiDAR，由速騰聚創為海量科技、深圳市巴士集團定制。

安裝在阿爾法巴后方的激光雷達

自動駕駛如何區分人和車？

通過激光雷達，阿爾法巴能看到三維世界，但是它還不知道看到的是什么！

所以自動駕駛還需要感知算法，通過算法，告訴阿爾法巴道路方向、前方是否有障礙物，障礙物是什么、位置、距離、速度。

RS-LiDAR-Algorithms 感知算法當中就包含這樣的六大感知模塊，通過雷達點云數據感知周圍環境信息。

1.障礙物檢測

障礙物檢測，是自動駕駛汽車與其它周邊道路共享者進行互動的前提，也是保障自動駕駛安全的基本需求。

RS-LiDAR-Algorithms 可以實時檢測并輸出周邊多個障礙物的精確位置、距離、姿態、大小、形狀等信息，讓自動駕駛汽車“看清”周圍的環境，以便決定下一步行動。

2.障礙物分類識別

檢查到障礙物之后，就要對物體進行分析識別。

RS-LiDAR-Algorithms 可以將障礙物區分為行人、自行車、小汽車、卡車等不同的類別。障礙物的分類更精準的估計物體的行動意圖，從而制定出更準確的路徑規劃和控制策略。

3.物體動態跟蹤

動態物體跟蹤，檢查到物體之后，自動駕駛汽車需要“集中精力“看著物體的運動。

RS-LiDAR-Algorithms 可以實時估計并輸出周邊多個動態物體的運動參數，包括速度大小、方向、加速度、角速度等信息，幫助自動駕駛汽車分析和預測其它運動物體的駕駛/行動意圖。

4.高精度定位

高精度定位，是自動駕駛環境感知的基礎。

RS-LiDAR-Algorithms 的定位精度能達到 20cm以下 ，遠高于GPS的0.3m，足以滿足自動駕駛的需求。

5.路沿/可行駛區域檢測

可行駛區域檢測，是自動駕駛系統進行路徑規劃的前提。

RS-LiDAR-Algorithms包含路沿/可行駛區域檢測模塊，包括路沿檢測、可行駛區域檢測，為自動駕駛汽車提供“探路”功能。

6.車道標識線檢測

車道標識線，是除路沿之外另一個自動駕駛系統進行精確路徑規劃所必須的重要信息。

RS-LiDAR-Algorithms可以通過車道線和路面反射回波的信號差異，精準識別車道標識線。可以識別包括車道分隔線、行車方向標識、人行斑馬線、減速標線等交通標識。

阿爾法巴中的自動駕駛系統就是使用這樣的感知算法理解和知曉激光雷達看見的世界。