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了解激光雷達定位可以將有關汽車定位的信息與軟件棧中其他信息相結合，以便我們的車輛開往世界各地。

圖1

定位，是讓自動駕駛汽車找到自身確切位置的方法，這對自動駕駛汽車來說非常重要。當你在駕駛一輛車時徹底迷路了，你不知道自己在哪兒，而這時你有一張全球的高精度地圖，定位的任務就是確定你的車輛在這張高精度地圖上的位置（見圖1）。

圖2

在日常生活中，我們一直使用手機 GPS 來確定自己的位置，但 GPS 1到3米之間的精確度對自動駕駛汽車來說不夠精確。而當我們被高樓、山脈環繞，或位于峽谷內時，GPS 的精度可能會更差，只有10米或50米（見圖2）。

由于我們無法完全信任 GPS，因此我們必須找到另一種方法來更準確地確定車輛在地圖上的位置。最常用的方法是，將車輛傳感器所看到的內容與地圖上所顯示的內容進行比較，車輛傳感器可以測量車輛與靜態障礙物（樹木、電線桿、路標和墻壁）之間的距離。

圖3

我們在車輛自身的坐標系中測量這些距離，以及靜態障礙物的方向。在車輛自身的坐標系中，汽車的前進方向始終向前，當汽車左轉或右轉時，坐標系與汽車一同旋轉，以使車輛的前進方向在坐標系中繼續向前。隨著車輛的轉彎，車輛自身的坐標系必然與地圖坐標不一致（見圖3），車輛的坐標和地圖的坐標可能都取決于手機導航系統中的設置。

圖4

在地圖上也有可能找到車輛傳感器所檢測到的地標，為估計車輛在地圖上的位置，我們將傳感器的地標觀測值與這些地標在地圖上的位置進行匹配，地圖自帶坐標系，無人駕駛軟件必須將傳感器的測量得到的在車輛坐標系中的坐標，轉換為地圖坐標系中的坐標（見圖4），執行這類轉換是解決定位問題的關鍵步驟。

總結：車輛將其傳感器識別的地標與高精地圖上存在的地標進行對比，為了進行該對比，必須能夠在它自身坐標系和地圖坐標系之間相互轉換數據。而后，系統必須在地圖上以十厘米的精度確定車輛的精確位置。