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    機器人YAG 激光加工系統組成如圖1 所示，主要由激光器、機器人(本體和控制柜)、水冷系統、光束傳輸系統和激光頭和工件裝夾系統組成。

    該系統激光器采用GSI 公司JKS00SW 固體激光器，最大功率可達500W。機器人為日本安川公司生產的6 軸垂直多關節HP20 型。
    經試驗證明，該系統與其他三維激光加工系統相比有如下顯著特點：節省占地空間——機器人的腰部和手臂較細，干涉區域較小；動作范圍大——最大范圍：

    R1717mm；軌跡精度高——采用了先進的運動控制，大幅度提高了高速動作時的軌跡精度，重復定位精度可以達到±0．06mm；動作速度快——由于縮短了空行程時間，所以可縮短循環周期：安全性能高——碰撞檢測功能：使機器人一碰到周圍的物體后就停下來，這樣可減少碰撞產生的損壞。裝有安全開關：借助于示教盒上的安全開關，示教過程中脫手或握力過大都會關掉伺服，使機器人停止，因此可安全地操作。
   

   另外，隨機附有的仿真編程系統可以實現離線編程和模擬實際生產過程，其快速捕捉功能，可以保證激光頭與工件加工表面保持垂直(保證加工質量)，程序完成后，通過軟盤或局域網輸入到機器人的控制柜，啟動程序即可加工，也可進行在線示教編程。